一种跟车状态下无人矿卡路径跟踪纵横向协同控制方法2023

专利内容

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 CN 116819969 A

(43)申请公布日 2023.09.29

(21)申请号 202310808046.5

(22)申请日 2023.07.03

(71)申请人 江苏大学

地址 212013 江苏省镇江市京口区学府路

301号

(72)发明人 叶青 黄壤 姜笑 孟孔嘉

汪若尘

(74)专利代理机构 南京智造力知识产权代理有

限公司 32382

专利代理师 汪芬

(51)Int.Cl.

G05B 13/04 (2006.01)

G01C 21/28 (2006.01)

G01S 19/48 (2010.01)

权利要求书6页 说明书14页 附图3页

(54)发明名称

一种跟车状态下无人矿卡路径跟踪纵横向

协同控制方法

(57)摘要

本发明公开一种跟车状态下无人矿卡路径

跟踪纵横向协同控制方法，步骤1，建立无人矿卡

十四自由度车辆动力学模型作为参考模型；步骤

2，利用车载传感器信息和GPS卫星定位信息实时

获取目标道路信息，然后将不同的道路信息进行

融合。步骤3，根据步骤2获得的道路信息，无人矿

卡针对不同的道路工况采取相应的控制策略；步

骤4，通过纵横向耦合机理分析及工况判定获得

纵向运动和横向运动的控制目标，进而设计无人

矿卡纵横向协同控制器 ；步骤5，更新车辆状态，

对控制效果进行评价，进一步对车辆进行相应控

A 制，直至路径跟踪结束。本发明能有效提高提高